Początki osadnictwa sięgają epoki kamiennej. Później powstało średniowieczne grodzisko, zaś za pierwszych Piastów osada należała do kasztelani szczycieńskiej.
Naturalne walory Człuchowa wpłynęły na decyzję o lokalizacji w tej części państwa zakonnego.
W 1312 roku synowie wojewody kaliskiego sprzedali Człuchów Krzyżakom, którzy rozpoczęli na niedostępnym półwyspie Kujawy budowę obronnej twierdzy.
Wkrótce podjęli też decyzję o lokacji miasta i Wielki Mistrz Henryk Dausemer 19 czerwca 1348 r. nadał prawa miejskie.
Kiedy w XV w. państwo krzyżackie trawi kryzys polityczno-gospodarczy, wybucha powstanie Związku Pruskiego, a następnie wojna trzynastoletnia (1454-66).
Miasto i ziemie komturstwa człuchowskiego stają się dobrami królewskimi zarządzanymi przez ponad 300 lat przez polskich starostów. „Złoty wiek XVI ” to także okres rozwoju miasta, który jednak kończy się wraz z burzliwymi dziejami Pomorza w dwu następnych stuleciach.
Ten okres zamyka I rozbiór Polski w 1772 r. Miasto wchodzi w skład państwa pruskiego.
Mimo nadal rolniczego charakteru następują korzystne zmiany m.in. kosztem zamku, który ciągle traci na znaczeniu strategicznym.
W rezultacie dochodzi do rozebrania warowni z przeznaczeniem cegły i kamienia na mieszczańskie domy, które dotąd, drewniane często trawiły pożary.
Wiek XIX daje miastu drobny przemysł, oświetlenie olejowe, potem gazowe, wreszcie elektryczne, połączenia drogowe i kolejowe, piętrowe budynki urzędów i instytucji.
Człuchów ponownie wraca do Polski 27 lutego 1945 r. W wyniku działań wojennych zniszczeniu uległo około 60% zabudowy Człuchowa.
W ciągu trzech lat z miasta wysiedlono Niemców, a na ich miejsce przybyli osadnicy z sąsiednich regionów i repatrianci ze wschodu. Odbudowa zniszczonego miasta postępowała wolno. Dopiero w latach 60-tych w miejsce ruin zaczęły powstawać nowe budynki.
Człuchów
